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先在home目录下,新建catkin_ws/src/SVO这几级文件夹目录,作为workspace
Sophus库我之前已经安装过,如果未安装:
cd catkin_ws/src/SVOgit clone https://github.com/strasdat/Sophus.gitcd Sophusgit checkout a621ffmkdir buildcd buildcmake ..make
cd catkin_ws/src/SVOgit clone https://github.com/uzh-rpg/fast.gitcd fastmkdir buildcd buildcmake ..make
建议安装。在安装g2o之前,需要先使用apt-get 安装 cmake, libeigen3-dev, libsuitesparse-dev, libqt4-dev, qt4-qmake, libqglviewer-qt4-dev这些依赖项()
依赖项安装完毕,开始安装g2o:
cd catkin_ws/src/SVOwget https://github.com/RainerKuemmerle/g2o/archive/20160424_git.tar.gz -O g2o-20160424_git.tar.gztar xvzf g2o-20160424_git.tar.gzcd g2o-20160424_gitmkdir buildcd buildcmake ..makesudo make install
cd catkin_ws/src/SVOgit clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_vikit.git
sudo apt-get install ros-hydro-cmake-modules# 将hydro换成自己的ROS系统,我的是 kinetic
cd catkin_ws/src/SVOgit clone https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo.git
若安装了g2o,需要将/home/<用户名>/catkin_ws/src/SVO/rpg_svo/svo/CMakeLists.txt中的HAVE_G2O
设置成TRUE
接下来:
cd catkin_wscatkin_make
在虚拟机下编译,内存设为3G,编译到一半死机,调整为4G后,顺利编译完成。可以看到catkin_ws目录下出现了build和devel文件夹。
由于数据集比较大(1.8G),使用续传分段下载
wget -c rpg.ifi.uzh.ch/datasets/airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag
cd catkin_wssource devel/setup.bashroslaunch /home/ <用户名> /catkin_ws/src/SVO/rpg_svo/svo_ros/launch/test_rig3.launch 用户名>
rosrun rviz rviz -d /home/ <用户名> /catkin_ws/src/SVO/rpg_svo/svo_ros/rviz_config.rviz 用户名>
下载的数据集已放在catkin_ws文件夹下
cd catkin_wsrosbag play airground_rig_s3_2013-03-18_21-38-48.bag
使用上的方法,RVIZ无法正常显示。此处参考
运行成功效果图如下:
等有时间,考虑用自己的摄像头试试,再作补充~